No modo de controle de posição, o sinal de conclusão de posicionamento de posição é de saída, e o valor de ajuste da constante de tempo de aceleração e desaceleração indica o tempo de aceleração de 0 a 2000 R/min ou tempo de desaceleração de 2000 a 0 R/min. As características de aceleração e desaceleração são faixas lineares de velocidade de chegada. Definindo a velocidade de chegada no modo de controle de não posição, se a velocidade do servo motor exceder o valor definido, o sinal do interruptor de chegada de velocidade está ligado, caso contrário ele está desligado. No modo de controle de posição, este parâmetro não é usado. Não tem nada a ver com a direção da rotação.
1. Ajuste manual dos parâmetros de ganho
Ajuste o valor de ganho proporcional de velocidade kVp. Quando o sistema servo é instalado, os parâmetros devem ser ajustados para fazer o sistema girar de forma estável. Primeiro, ajuste o valor de ganho proporcional de velocidade kVp. Antes do ajuste, o ganho integral kvi e o ganho diferencial devem ser ajustados a zero, e então o valor do kVp será gradualmente aumentado. Ao mesmo tempo, observe se o servo motor pára para produzir oscilação, e ajuste manualmente os parâmetros do kVp para observar se a velocidade de rotação é obviamente rápida ou lenta. Quando o valor kVp aumenta para o fenômeno acima, o valor kVp deve ser ajustado a um valor menor A oscilação é eliminada e a velocidade de rotação é estável. Neste momento, o valor kVp é o valor inicial determinado do parâmetro. Se necessário, ele pode ser ajustado por K VI e kvd uma e outra vez para atingir o valor ideal.
Ajuste o ganho integral K VI. O valor do ganho integral kvi é gradualmente aumentado, de modo que o efeito integral seja gradualmente produzido. A partir da introdução do controle integral mencionado acima, pode-se ver que o valor kVp combinado com efeito integral produzirá oscilação e instabilidade quando o efeito integral for aumentado para o valor crítico. Como o valor do kVp, o valor kvi será ajustado a um pequeno valor para eliminar a oscilação e estabilizar a velocidade de rotação. O valor kvi neste momento é o valor inicial determinado do parâmetro.
O valor diferencial do kvd é ajustado. O principal objetivo do ganho diferencial é tornar a rotação de velocidade estável e reduzir a sobrecarga. Portanto, aumentar o valor do kvd pode melhorar a estabilidade da velocidade.
Ajuste a posição de ganho proporcional valor KPP. Se o valor KPP for ajustado demais, a superação do posicionamento do motor será muito grande, resultando em instabilidade. Neste momento, o valor do KPP deve ser reduzido para reduzir a ultrapassagem e evitar a área instável, mas não pode ser ajustado muito pequeno para reduzir a eficiência de posicionamento. Portanto, o ajuste deve ser cuidadoso.
2. Ajuste automático dos parâmetros de ganho
A maioria dos drivers de servo modernos foram informatizados, e a maioria deles fornece a função de autotuning, que pode lidar com a maioria das condições de carga. No ajuste do parâmetro, a função de ajuste automático do parâmetro pode ser usada primeiro e, em seguida, ajustada manualmente, se necessário.
Na verdade, também há opções para ajuste automático de ganhos. Geralmente, a resposta de controle é dividida em vários níveis, como alta resposta, resposta média e baixa resposta. O usuário pode configurá-lo de acordo com as necessidades reais.
